OSS Move-Base-Flex

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Move-Base-Flex

Move-Base-Flex (MBF) dient der Roboternavigation und ist auch für komplexe 3D-Karten anwendbar. Es ist eine verbesserte Version von move_base und löst dessen Einschränkungen. Planung und Steuerung sind getrennt und nicht allein auf flaches Gelände beschränkt [1].

MBF funktioniert mit den alten Plugins und bietet eine bessere Planung, Steuerung und Fehlerbehebung für Roboter-Navigation. Darüber hinaus gibt MBF detaillierte Infos über den aktuellen Status und das Feedback der Plugins, wodurch es einfacher ist, flexible und intelligente Navigationsstrategien zu entwickeln. Es kann auch verschiedene Kartenarten wie Meshes oder 3D-Gitter verwenden [2].

Anwendungsfelder

Move Base Flex (MBF) kann in einer Vielzahl von Anwendungsfeldern eingesetzt werden, insbesondere in der Roboternavigation. Durch autonome Erkundung und Kartierung können Roboter so unbekannte Gebiete erkunden und Karten erstellen. In der Mensch-Roboter-Interaktion dient dies unter anderem der Navigation in gemeinsam genutzten Arbeitsbereichen und lässt verlässliche Reaktionen auf Umgebungsveränderungen zu.

Programmiersprache und Betriebssystem

MBF ist mit dem Robot Operating System (ROS) kompatibel. Eigene Plugins für MBF werden ausschließlich in C++ entwickelt und mit CMake gebaut. Über die ROS-Schnittstellen kann MBF jedoch auch aus Python heraus angesteuert werden [1].

Mehr zu ROS hier.

Erforderliche Kenntnisse

Für die Anwendung von Move-Base-Flex sind grundlegende bis fortgeschrittene Programmierkenntnisse nötig. Außerdem sollte der Umgang mit ROS sowie allgemeine Kenntnisse zu Navigationssoftware vorhanden sein. Auch Erfahrung in der Plugin-Entwicklung sind von Vorteil.

Lizenz

Move-Base-Flex unterliegt der BSD-3-Clause Lizenz. [1]

Mehr zu Lizenztypen hier.

Vorteile

Schnittstelle zu High-Level Planern
Alle Module sind ROS-kompatibel
Große Flexibilität