MuJoCo steht für „Multi-Joint dynamics with Contact“ und ist ein Open-Source Physiksimulator (Physics-Engine) für Robotik und biomechanische Systeme. Es soll die Forschung in Bereichen erleichtern, in denen eine schnelle und genaue Simulation erforderlich ist.
MuJoCo wurde ursprünglich 2009 an der University of Washington entwickelt und nutzt eine eigens entwickelte Physik-Engine. Die Software unterstützt eine Vielzahl von Sensoren, darunter IMUs (Inertial Measurement Units) und Kraft-Moment-Sensoren. Darüber hinaus ist MuJoCo für seine schnelle und genaue Simulation von Kinematik und Dynamik bekannt und eignet sich dadurch besonders für die Steuerung und Visualisierung in Echtzeit.
Anwendungsbeispiele
MuJoCo findet im Bereich des Reinforcement Learning (RL) Anwendung, um künstliche Intelligenz dabei zu trainieren, wie sich ein Roboter bewegen soll – zum Beispiel beim Laufen, Springen oder Greifen [1]. Zudem dient es der Simulation komplexer Gelenkverbindungen oder Muskelmodele in der Robotik.
Lizenz
Seit 2021 ist MuJoCo Open-Source und unterliegt mittlerweile Apache 2.0-License [2].
Programmiersprache und Betriebssystem
MuJoCo bietet Schnittstellen für mehrere Programmiersprachen, darunter C, Python und Cython [2]. MuJoCo ist zudem mit dem Robot Operating System ROS kompatibel.
Vorteile
Hohe physikalische Genauigkeit Breite Forschungsgemeinschaft
Nachteile
Einschränkung auf konvexe Hüllen bei der Kollisionsfeststellung
Referenzen
