Webots ist eine Open-Source-3D-Simulationssoftware für mobile Roboter, die 1996 an der Eidgenössischen Technische Hochschule Lausanne (ETHL) entstand. Die Software ermöglicht es, realistische Roboter in einer virtuellen Welt zu modellieren, zu steuern und zu testen, ohne dafür die tatsächliche Hardware zur Verfügung haben oder gefährden zu müssen. Hierbei sind realistische physikalische Simulationen von Kollisionen, Reibung oder Sensorverhalten möglich [1]. Auch bietet die Software die Simulation zahlreiche Sensor- und Aktuatormodelle wie Lidar, Radar, GPS, Kamera, Kraft-Momenten-Sensoren, IMU und weitere [2]. Webots unterstützt zudem zahlreiche Plugins, die der Erweiterung der Funktionalität dienen.
Anwendungsfelder
Simulationssoftware wie Webots wird in der Robotikforschung häufig zum Testen und Entwickeln von Navigationsalgorithmen wie SLAM oder in der Pfadplanung eingesetzt. Auch in der Simulation von mehrbeinigen Robotern, Drohnen oder autonomen Fahrzeugen findet Webots Anwendung [1].
Lizenz
Ursprünglich wurde Webots von Cyberbotics Ltd. entwickelt. Heute ist es aber als Open-Source-Software unter der Apache 2.0-Lizenz frei verfügbar [3].
Programmiersprache und Betriebssystem
Webots bietet Schnittstellen zu C/C++, Java, URBI, MATLAB und Python. Es ist mit dem Robot Operation System ROS 1 und ROS 2 kompatibel [3].
Vorteile
Einfacher Einstieg Realistische Physik Viele vorgefertigte Roboter und Sensoren
Nachteile
Keine fotorealistische Grafik Weniger modulares Plug-In-System als bei Gazebo
Referenzen
[1] Webots User Guide: https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots
[2] Webots User Guide on Sensors: https://cyberbotics.com/doc/guide/sensors
[3] Webots on GitHub: https://github.com/cyberbotics/webots
